刘伯姬与刘秀是亲兄妹，家中兄弟六人，刘伯姬是最小的，刘秀是老三。他们的父亲刘钦原是南顿县令，为官清廉，英年早逝，母亲是大庄园主樊重的女儿樊娴都，刘钦死后，留下一群孤儿寡母，生活困难。后来投奔叔父刘良，刘良将这一家子带回南阳白水乡，南阳白水乡有刘家的土地和奴仆，一家人靠耕种生活，终于将刘秀刘伯姬等人抚养成人。
刘伯姬虽是女子，却在东汉政权争夺的战争中表现的异常勇敢和冷静。相传当时汉军与王莽大军起了冲突，敌众我寡，刘秀兄弟几人在战乱中死去，仅剩刘秀，刘伯姬和大姐刘黄。刘秀为报兄弟之仇，想要与敌人拼死一战，为刘伯姬阻拦，刘伯姬说：“保住性命才能报仇。”将刘秀等人点醒，才有日后的光武帝。后来刘伯姬反思，为何汉军如此不堪一击，思来想去，取出自己准备的嫁妆，绣了青龙朱雀白虎玄武四面锦旗，在大军出发前交给了他们的大哥，振奋了士气，势如破竹。
刘伯姬在战争中的表现可圈可点，立下赫赫战功。后来东汉政权建立，刘伯姬与固始侯李通成婚。七年后，病逝于封地。
宁平公主，原名刘伯姬，是光武帝刘秀的小妹，是刘钦的小女儿。在刘秀建立东汉政权的战争中，立下了赫赫战功，被后人传为巾帼英雄。相传，光武帝刘秀称帝后，封刘伯姬为宁平长公主，将故城，也就是现在的安徽临泉县作为宁平公主的封地，至今那里还有个小镇叫宁平镇，用以纪念宁平长公主。
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